RTAB-Map（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一个开源的用于同时定位和建图（SLAM）的库。它专为与RGB-D相机、双目相机或激光雷达等传感器配合使用而设计。

RTAB-Map通过结合视觉和几何信息，实现了实时的环境建图和自主定位。它使用了一种称为”外观模板”的机制，可用于建立环境中物体的外观模型。该库结合了实时环境感知和建图的能力，可以用于机器人导航、三维重建、虚拟现实、增强现实等领域。

RTAB-Map提供了一系列功能，包括：

1. 实时建图：RTAB-Map可以在实时运行的情况下对环境进行建图，并通过增量式更新，不断完善地图。
2. 自主定位：RTAB-Map可以通过匹配当前观测到的环境特征，实现机器人的自主定位。
3. 强大的感知能力：RTAB-Map能够集成激光雷达、RGB-D相机、双目相机等传感器，融合多种感知信息，提供更全面的环境建模能力。
4. 环境回放和重现：RTAB-Map可以记录机器人在环境中的感知和运动，并支持回放和重现以进行数据分析和算法评估。

在使用RTAB-Map时，您可以通过自定义参数来调整算法的性能和行为。此外，RTAB-Map还提供了ROS（机器人操作系统）的接口，因此可以与ROS生态系统中的其他组件无缝集成，使其更易于在实际机器人系统中使用。

总之，RTAB-Map是一个功能强大的开源库，提供了实时的定位和建图能力，适用于各种机器人应用和研究。