PSG是由美国南加州大学 (USC)开发的一套针对机器人和传感器系统研究的免费平台，包含网络服务部分Player和机器人平台仿真部分Stage与Gazebo。Player定义了机器人和传感器与Stage和Gazebo通信接口，Stage是2D环境，提供基本碰撞检测和距离传感器模型但不支持物理仿真，Gazebo是3D环境使用ODE物理引擎。PSG提供声纳、激光扫描测距仪、碰撞检测和执行器等虚拟机器人设备，支持进行多机器人仿真。它是目前在研究和教学方面最流行的开源机器人仿真软件，开发的程序通过简单的修改甚至无需修改即可应用于实体机器人的控制，因此可以大大降低研究成本、缩减研究周期。大量的主要智能机器人期刊和会议发表的文章都使用PSG作为真实和模拟的仿真实验平台。免费软件，基于GNU协议，这款软件是在Unix系统上开发，只支持Linux和Mac OS。